本申请涉及一种运动估计方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：确定获取第一激光帧的第一时刻和获取第二激光帧的第二时刻，以及确定目标物体在第一时刻的速度和位姿；对于第二激光帧中的每一第二激光点，根据第一时刻、第二时刻、速度和位姿，从第一激光帧中筛选出与每一第二激光点距离满足预设条件的两个第一激光点；根据每一第二激光点和与每一第二激光点距离满足预设条件的两个第一激光点之间的距离关系，构建损失函数；根据损失函数，确定待估计参数。从而消除运动畸变对确定待估计参数的值的影响，使估计得到的待估计参数的值更接近于真实的运动参数。