本申请涉及一种飞行器及其飞行控制方法和装置，该飞行器相比于开放旋翼式飞行器，涵道式飞行器可以满足高空抵近飞行的需求，且相比于现有方案，本申请研究了飞行器抵近壁面时所产生的壁面效应与飞行器距离壁面间距的关系，并将其所带来的影响纳入到飞行器模型的构建中一起考虑，通过分析得到飞行器至壁面的距离和系统稳定性的关系，进而转化得到一个允许抵近的最小安全距离，也即整机系统稳定前提下飞行器与壁面的最小安全距离，而基于该考虑了壁面效应所得的最小安全距离对飞行器进行飞行控制，显然可使得飞行器抵近壁面飞行(主要是指抵近壁面悬停以执行作业的工况)时的稳定性及安全性得以提升。