本发明属于火电厂运行维护技术领域，具体涉及一种火电厂无人巡检任务规划方法及其系统。无人巡检任务规划方法包含以下步骤：建立数字化厂区-区域规划-工位规划-点位规划-路径规划-自由化任务，再配合包括前端采集模块、信息传输模块、后台数据处理模块的无人巡检系统，完成对火电厂无人巡检任务规划和全面巡检。本发明的优点为：结合数字化厂区可以对设备故障进行更加全面的检测和诊断；通过对检测区域的划分，有效分配利用资源，进一步提高巡检的准确和安全性；工位和点位规划的方法可以根据各检测点不同的工况环境制订针对性较强的检测方案，极大增强了巡检系统对厂区环境的适应性；通过使用自优化方法，提高巡检工作的效率和可靠性。