本申请公开了一种用于窄小管腔微型巡检机器人的温度异常点定位系统，包括：巡检机器人和控制终端；巡检机器人上的红外测温探头设置于巡检机器人的机身的前方，红外测温探头用于测量巡检机器人前方区域内线缆的测量温度，定位系统设置于巡检机器人的机身上，定位系统用于对巡检机器人进行定位，生成位置信息，巡检机器人将测量温度和位置信息发送至控制终端；控制终端用于当判定接收到的测量温度大于或等于预设温度阈值时，根据接收到的位置信息，对巡检机器人在线缆排管中的位置进行定位，并标记测量温度标记于位置。通过本申请中的技术方案，实现不破坏排管结构的窄小管腔内电缆坏点自主巡检，极大的减少了巡检成本、提高巡检效率。