一种能量型路由器及其软充电控制方法和系统，包括：多个三相模块化多电平换流器和与所述三相模块化多电平换流器数量相同的DAB子模块；所述三相模块化多电平换流器与所述DAB子模块并联构成模块组；所述模块组接入电网高压交流侧；所述三相模块化多电平换流器和所述DAB子模块分别包括：电容；基于所述三相模块化多电平换流器的电容电压与预设的电压阈值和目标值的比较结果，对所述三相模块化多电平换流器的电容和所述DAB子模块的电容充电。可以实现交流级子模块电容快速平稳地充电，直流级DAB模块充电无需外加电路，节约了成本，实现输出侧电压的平滑启动，进一步提高了能量路由器系统软充电整体的效率和稳定性。