本发明公开了一种基于星座点映射插入信息的雷达通信一体化设计方法，属于雷达技术领域。该方法借鉴通信技术，在MIMO雷达空域发射波束形成的基础上对通信方向的发射信号进行星座点映射，把通信符号插入到信号相位信息中，并对信号幅度进行约束保证了通信接收端可以进行有效的符号检测，从而提高了通信系统的通信误码率性能和通信数码率。本发明能够在MIMO雷达发射波束方向图的主瓣和旁瓣分别实现雷达和通信功能，在空域是分离的，因此避免了雷达与通信的相互干扰，同时采用星座点映射方法调制通信数据，提高了通信数码率。