本发明公开了一种双目相机深度标定方法、装置、系统和存储介质，所述方法包括：获取二维码标定板处于多个不同位置时的图像，得到所述二维码标定板的图像视差图；获取目标区域的二维码模板图像；将所述二维码模板图像与所述图像标定板区域内该单目相机对应的所有图像进行匹配，以确定并保存匹配区域信息；根据匹配区域信息确定所述二维码模板图像在所述视差图中的区域位置，并计算区域位置的平均视差值；通过多个图像标定板区域的提取获取多组平均视差值，并根据多组所述平均视差值计算最终视差值；根据所述最终视差值进行双目相机的深度标定。该深度标定方法基于双目视觉视差信息，利用匹配二维码标定板位置的方法实现快速、准确的深度标定。