本发明公开了一种多辊式无缝锥管超精密成型装置及无缝锥管成型工艺，成型装置包括机架、管材驱动装置、锥管成型辊模和往复运动机构；锥管成型辊模包括若干组沿待加工管材轴线方向依次排列的成型模块，每组成型模块均包括三个绕轴线径向围绕分布的辊模本体，三个辊模本体配合后形成一个整圆形的冷压模口，且随着三个辊模本体的同步旋转，形成的冷压模口直径逐渐增大或减小；成型加工时，进入锥管成型辊模内的直管驱动辊模本体旋转，辊模本体给予直管反作用力对其进行成型加工。本发明具有可以加工毫米级别的毛细柔性无缝锥管、使毛细柔性无缝锥管在加工合格率以及加工精度上均满足工业生产要求的优点。