提出了执行自动相机校准以进行机器人控制的方法和系统。机器人控制系统包括控制电路，控制电路被配置为确定适合于相机视场内的假想立方体的所有角落位置，并且确定分布在假想立方体上或遍布假想立方体的多个位置。控制电路还被配置为控制机器人臂以将校准图案移动到所述多个位置，并且接收与所述多个位置对应的多个校准图像，并且基于所述多个校准图像确定对固有相机参数的相应估计，并且确定对描述相机坐标系与世界坐标系之间的关系的变换函数的估计。控制电路还被配置为基于对变换函数的估计来控制机器人臂的放置。