本发明公开了一种四分裂导线检测机器人脱轨检测及防脱轨机构，包括机体和防脱轨装置，机体内部为整个机器人的控制部分，包括惯性测量单元IMU模块和控制电路等，惯性测量单元IMU模块用于机器人的脱轨检测，其俯仰角和垂直面的垂直方向上的波动作为机器人是否脱轨的依据，机体上共设置了前后两个防脱轨装置，防脱轨装置可简化机器人的上线安装过程，并根据惯性测量单元IMU模块的信号反馈调节机器人的工作状态，实现机器人的自我调整与恢复。本发明的有益效果在于：本发明可适用于不同间距的四分裂导线，具有较高的稳定性与实用性。