本申请提供了一种车辆控制方法、装置和设备，其中，该方法包括：获取目标车辆的参考轨迹、所述目标车辆在当前轨迹点的特征信息和动力学模型；根据参考轨迹、特征信息和动力学模型，利用模型预测控制器确定目标轨迹点的第一控制量，目标轨迹点为所述当前轨迹点的下一轨迹点；根据特征信息，利用前馈算法确定目标轨迹点第二控制量；根据参考轨迹和动力学模型，利用模型参考自适应控制算法确定目标轨迹点的第三控制量；根据所述第一控制量、第二控制量和第三控制量，确定目标轨迹点的目标控制量。在本申请实施例中，采用MPC+FF+MRAC算法的方式，有效提高了车辆控制的鲁棒性，使得车辆在特殊工况下依然能够快速稳定的跟踪参考轨迹。