本发明公开了一种柔性聚酰亚胺气凝胶，是通过以下方法制备得到的：(1)将二酐单体、异氰酸酯单体和聚醚多元醇单体在极性非质子有机溶剂中反应形成柔性聚酰胺酸；(2)将柔性聚酰胺酸放入丙酮中进行置换，得到半成品；(3)将半成品进行超临界CO2干燥，得到聚酰胺酸气凝胶；(4)将聚酰胺酸气凝胶进行后固化，得到聚酰亚胺气凝胶。本发明的柔性聚酰亚胺气凝胶，以聚醚多元醇为柔性长链，结合异氰酸酯单体和二酐单体制备聚酰氨酸前驱体，再通过与二胺反应形成柔性聚酰亚胺，采用超临界CO2干燥法制备得到，是经聚氨酯改性的，具有优异的减震降噪、隔热和尺寸稳定性，特别是在需要抗冲击应用领域，具有广阔的应用前景。