本发明提供一种侧钻井可选择免钻磨完井装置和方法，该侧钻井可选择免钻磨完井装置包括定位扶正器和可移除免钻磨开窗装置，该定位扶正器位于井筒内，对侧钻井段确切位置进行定位，并对井筒和套管进行扶正，该可移除免钻磨开窗装置位于需要开窗侧钻油层部位的套管处，当钻进需要分支的开窗侧钻井段时，该可移除免钻磨开窗装置被远程控制开启，直接开启需要侧钻开窗的套管段，不必去钻磨开窗部位的套管。该侧钻井可选择免钻磨完井装置和方法大大降低侧钻井钻井成本，提高钻井效率，缩短实际侧钻井、侧钻水平井的钻井周期，提高投资效率回报率。减轻作业人员的劳动强度，降低作业时间和成本。