本发明提供了一种基于地形约束的定位方法及装置，其中，基于地形约束的定位方法包括：根据目标对象在第一时刻的位置信息以生成多个第一位置信息；其中，第一位置信息为预测的目标对象在第二时刻的位置信息；根据以下对象确定第二位置信息：多个第一位置信息、预设的地形约束信息、目标对象在第二时刻测量所得的位置信息；其中，第二位置信息为目标对象在第二时刻的位置信息；第二时刻位于第一时刻之后。通过本发明，解决了相关技术中UWB定位过程中由于环境的复杂而导致定位位置不准确的问题，以达到提高定位的准确性的效果。