本发明公开了一种用于车辆主动安全驾驶辅助的车道偏离预警方法，包括判断是否符合车道偏离预警条件，根据车速设置预瞄时间Tpre，根据车辆行驶速度和车辆行驶方向计算出预瞄时间Tpre后车辆与车道线的相对位置，判断车辆是否有发生车道偏离，若发生车道线偏离则输出预警。本发明还公开了一种用于车辆主动安全驾驶辅助的车道偏离预警系统。本发明的技术方案避免了大量的几何运算，能节约系统资源，提高车道偏离的计算速度。并且，相比传统的基于横向距离偏离报警的方案，本发明基于预瞄时间的报警逻辑充分考虑了行驶方向对车道偏离预警的影响，能车辆保持直线行驶或朝车道另一侧行驶时的误报警问题，能防止误报警的发生，增强了驾驶体验。