本发明公开了一种无人机起落支脚结构，属于无人机零部件技术领域。包括第一支撑架、第二支撑架和脚垫，第一支撑架的下端开设有沉孔，第二支撑架的上部与沉孔滑动配合，其中，第二支撑架的上端与沉孔的底壁之间设有支撑平衡机构，支撑平衡机构包括移动板和一对联动机构，移动板的上端与沉孔的底壁相连，移动板的下部与位于第二支撑架上端的一对导向杆滑动配合；一对联动机构设置在移动板上，其中，一个联动机构位于移动板的前侧，另一个联动机构位于移动板的后侧，由于本发明设置了支撑平衡机构，且支撑平衡机构包括移动板和一对联动机构，从而当地面不平坦时，能够保证无人机处于平稳状态。