本发明公开了一种多尺度微纳米填料改性自润滑织物衬垫复合材料的制备方法；将酚醛树脂分散于有机溶剂中，并将氟化石墨片、块状玄武岩鳞片和纳米SiO2超声分散于其中，得到自润滑织物浸渍液；然后将经等离子体预处理后的混纺纤维布反复浸渍于自润滑织物浸渍液，烘干；最后用酚醛树脂将织物粘贴于金属基材表面并保温固化成型，即得自润滑衬垫复合材料。本发明以酚醛树脂为基体树脂，聚四氟乙烯-聚间苯二甲酰间苯二胺混纺织物为增强相，结合大粒径片层状氟化石墨的润滑作用、中粒径块状玄武岩鳞片的耐磨作用和小粒径近球状纳米SiO2的界面微滑动效应，极大提升了高速工况自润滑衬垫的承载能力，使得对应自润滑关节轴承使用寿命大幅提高。