本发明公开了一种内侧构架式自导向转向架及铁路货车，所述转向架包括轮对、一系悬挂系统、轴箱、内侧构架、自导向机构、弹性旁承和制动装置，所述内侧构架包括侧梁、导框、横梁、制动吊座和旁承安装座；轮对与轴箱及一系悬挂系统组装后安装于内侧构架前后两端，侧梁位于轮对内侧，弹性旁承安在旁承安装座上；制动装置位于制动吊座下方，内侧构架中部、心盘前后两端，制动力由制动夹钳夹紧制动盘产生；轴箱下部设有连杆安装轴，自导向机构安装在转向架下部，通过轴箱下部连杆安装轴将自导向机构同四个轴箱连接在一起，形成使轮对产生径向运动的机构。铁路货车装配所述自导向转向架后，减小了车轮磨耗，提高了运行性能，降低了维修成本。