本申请公开了一种车辆队列协同行驶方法及相关装置，包括：获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，每个车辆均处于协同自适应巡航控制CACC模式；将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令，车辆队列协同行驶模型用于基于车辆的上一时刻的行驶状况预测该车辆的下一时刻的行驶指令；向每个车辆发送其对应的行驶指令。采用本申请实施例实现了通过车辆队列协同行驶模型更加准确和灵活控制真实道路场景的车辆队列协同行驶。