本发明公开了一种关节活动辅助装置，包括：机架；大臂活动组件，装设于机架上，具有水平的大臂托板，大臂托板可上下往复运动；小臂活动组件，装设于大臂活动组件上，具有倾斜的小臂托板，小臂托板的一端铰接于大臂托板的端面上，小臂托板可绕铰接点往复摆动；驱动组件，分别用以驱动大臂活动组件与小臂活动组件运动；控制组件，固定装设于机架上，用以控制驱动组件工作。本发明设置有大臂托板与小臂托板，能够分别锻炼肩部关节与肘部关节，同时能够对肱二头肌和肱三头肌起到拉伸效果；大臂托板与小臂托板独立驱动，可以更有针对地进行训练。