Invention Publication
- Patent Title: 一种调节变负载机器人关节位置的控制方法及系统
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Application No.: CN202010186120.0Application Date: 2020-03-17
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Publication No.: CN111230889APublication Date: 2020-06-05
- Inventor: 黄强 , 于晗 , 陈学超 , 余张国 , 刘雅梁 , 黄高
- Applicant: 北京理工大学
- Applicant Address: 北京市海淀区中关村南大街5号
- Assignee: 北京理工大学
- Current Assignee: 北京理工大学
- Current Assignee Address: 北京市海淀区中关村南大街5号
- Agency: 南京智造力知识产权代理有限公司
- Agent 杜丹
- Main IPC: B25J9/18
- IPC: B25J9/18
Abstract:
本发明提供了一种调节变负载机器人关节位置的控制方法及系统，通过引入动态力补偿法，结合PD调节，实现了带有变负载关节的精确位置闭环控制。本发明解决了变负载机器人关节轨迹跟踪时常见的稳态误差大、跟踪滞后等问题，有效提高了变负载机器人关节位置闭环的精度。
Public/Granted literature
- CN111230889B 一种调节变负载机器人关节位置的控制方法及系统 Public/Granted day:2021-04-30
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IPC分类:
