发明授权
- 专利标题: 一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置
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申请号: CN202010074290.X申请日: 2020-01-22
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公开(公告)号: CN111236715B公开(公告)日: 2021-05-11
- 发明人: 陈辛波 , 熊璐 , 陈广 , 钟健 , 陈虹 , 阚斐然 , 徐翔 , 李祺
- 申请人: 同济大学
- 申请人地址: 上海市杨浦区四平路1239号
- 专利权人: 同济大学
- 当前专利权人: 同济大学
- 当前专利权人地址: 上海市杨浦区四平路1239号
- 代理机构: 上海科盛知识产权代理有限公司
- 代理商 丁云
- 主分类号: E04H6/12
- IPC分类号: E04H6/12 ; E04H6/18 ; E04H6/30
摘要:
本发明涉及一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置,夹臂装置包括夹臂框架、直夹臂单元和L型夹臂单元,直夹臂单元包括直夹臂驱动组件和两个直夹臂,直夹臂驱动组件带动两个直夹臂横向伸缩,L型夹臂单元包括L型夹臂驱动组件、两个L型夹臂和两个摆动连杆,摆动连杆的一端与L型夹臂转动连接,另一端与横支架转动连接,L型夹臂驱动组件带动L型夹臂沿与横梁平行方向伸缩,同时,L型夹臂带动摆动连杆转动,摆动连杆带动L型夹臂纵向移动。与现有技术相比,本发明L型夹臂在伸出的同时向轮胎方向移动,直到L型夹臂与轮胎的压力达到设定值,能够适应不同直径轮胎,根据夹臂与轮胎间的压力控制电机运行,能够有效控制夹臂装置对轮胎的夹持力度。
公开/授权文献
- CN111236715A 一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置 公开/授权日:2020-06-05