本发明属于自动聚焦技术领域，尤其涉及一种直流电机聚焦方法、装置、终端设备及存储介质。本发明实施例通过直流电机驱动镜头逐步运动，并通过镜头依次采集各帧图像；对各帧图像分别进行处理，得到各帧图像的清晰度；根据清晰度的变化量调整直流电机的移动步数，直流电机的移动步数与清晰度的变化量负相关；对于每一帧图像，获取图像采集时的电位器位置，根据预设的对应关系确定校正步数值，并将直流电机当前的步数值替换为校正步数值，校正步数值为与图像采集时的电位器位置对应的步数值；当满足第二预设条件后结束运动，完成聚焦。该过程解决了现有直流电机聚焦偏差大的问题。