本发明提出了一种工业机器人关节零点标定结构及标定方法，包括：确定需要进行标定的关节，使之处于标定状态；设置每个关节的两个相对转动的零件中的一个为销孔，另一个为销孔或定位面；在对关节开始标定时，将销钉插入到相应的销孔内，并转动对应的关节，以使得销与销接触或者销与定位面接触，记录此时的位置角度X°；转动关节至适合拔下销的姿态位置，拔出销；控制机器人转到到位置角度X°‑A°，该关节角度位置清零，完成零点标定，其中，角度A°为销与销接触或者销与定位面的接触角度与各轴理论零位角度差。本发明通过销与销或者销与定位面的单侧接触止动来时序精确定位。