本发明公开了一种土壤在线检测装置及方法，包括车体、远程操控器和控制系统，所述车体上设置有驱动机构、摄像采集系统和检测机构，所述驱动机构和摄像采集系统用于将车体行进至指定检测区域，所述检测机构包括设置在车体上的检测孔，所述检测孔容纳土壤酸碱度探测针，所述土壤酸碱度探测针与所述车体之间通过高度调整机构连接，所述车体底部设置有土壤预清理机构，所述车体上还设置有土壤酸碱度探测针清理机构。本发明具有效率高、操作方便、结果准确的优点。