本发明公开了本发明公开一种基于高度相关的垃圾分类方法，包括：拍取垃圾的照片，读取该照片的R，G，B三个n*m矩阵，再将这三个矩阵分别写成列向量R(n*m)×1，G(n*m)×1，B(n*m)×1，转换成一个三维矩阵然后利用高度相关法对待扔垃圾点云集X和库存中垃圾点云集Y进行配准，即求两个点云集之间的旋转平移矩阵，并使用粒子群优化算法对参数进行求解，使其旋转矩阵满足代价函数。最后采用ICP算法进行进一步深度配准，实现识别，看属于库存中的哪一类。通过上述方法，在扔垃圾之前只需拍下垃圾的照片进行与库存垃圾图片的点云配准即可实现垃圾的分类，可帮助人们认识哪些垃圾属于哪一类，减少了人工识别垃圾的时间，提高垃圾投扔处理等后续操作的时间，具有很高的实用价值和推广价值。