Invention Grant
- Patent Title: 一种机器人关节位置控制系统及其动态力矩的反馈补偿方法
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Application No.: CN202010188350.0Application Date: 2020-03-17
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Publication No.: CN111283687BPublication Date: 2021-04-30
- Inventor: 余张国 , 刘雅梁 , 黄强 , 左昱昱 , 陈学超 , 于晗 , 黄高
- Applicant: 北京理工大学
- Applicant Address: 北京市海淀区中关村南大街5号
- Assignee: 北京理工大学
- Current Assignee: 北京理工大学
- Current Assignee Address: 北京市海淀区中关村南大街5号
- Agency: 南京智造力知识产权代理有限公司
- Agent 张明明
- Main IPC: B25J9/16
- IPC: B25J9/16
Abstract:
本发明提供了一种机器人关节位置控制系统及其动态力矩的反馈补偿方法，属于机器人关节运动控制技术领域。该方法利用力矩传感器信号对位置控制系统进行反馈补偿，并串联设定的微分放大器，以提升机器人位置控制系统的阻尼比，同时不降低系统增益及固有频率，通过调整动态力矩补偿器反馈系数，获得所需阻尼比。本发明可改善机器人关节位置控制系统性能，为机器人整机运动控制提供理论基础。
Public/Granted literature
- CN111283687A 一种机器人关节位置控制系统及其动态力矩的反馈补偿方法 Public/Granted day:2020-06-16
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