一种在模内发泡成型的物料发泡方法，包括以下步骤：步骤A、将塑胶粒导入模具内部；步骤B、加压加热装置对模具施压并加热，若塑胶粒为聚烯烃材料，则进行步骤C，若塑胶粒为热塑性弹性体，则直接进行步骤D；步骤C、在模具中用超临界流体进行高压浸渗，超临界流体浸渗塑胶粒，得到超临界流体浸渗的塑胶粒；步骤D、泄压后，塑胶粒在模具内部1：1发泡成型，发泡成型后冷却模具，模具冷却后进行开模操作，取出发泡产品。上述发泡方法并不需要使用注塑机或者挤出机，同时也不必设置缓冲罐，大大降低了材料发泡的设备成本。此外，上述发泡方法采用了加热的方式，材料发泡时处于熔融或软化状态，发泡效率高，可使塑胶粒充分发泡成型。