本申请公开了交通信号灯的跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及辅助驾驶、自动驾驶和智能交通技术领域。具体实现方案为：通过在车辆行驶过程中通过图像采集设备实时采集车辆周围的图像；识别当前时刻采集的图像中包括的目标交通信号灯；创建目标交通信号灯对应的虚拟跟踪器，所述虚拟跟踪器用于记录所述目标交通信号灯的属性信息；基于所述目标交通信号灯的世界坐标，通过所述虚拟跟踪器在后续采集的图像中对所述目标交通信号灯进行跟踪，以根据跟踪结果对所述车辆进行行为决策。通过创建虚拟跟踪器对车辆行驶过程中实时采集的图像中包含的交通信号灯进行跟踪，具有较强的针对性，且准确性和跟踪效率较高，能够为车辆的行为决策提供基础。