本申请涉及具有夹紧构造的软体致动器。软体致动器可以被构造为当未向致动器供电时处于夹紧或收缩构造。因此，不需要供应电能来将致动器维持在夹紧或收缩构造。致动器能够包括中央气囊。中央气囊可以包括限定中央流体室的柔性壳体。中央流体室可以包括介电流体。第一导体和第二导体可以操作地连接到中央气囊的相对部分。致动器可以被构造为使得，在激活模式下，第一导体和第二导体从电源接收电能使得它们带相似电荷，导致第一导体和第二导体彼此排斥。中央流体室可以包括颗粒材料，以帮助将中央气囊维持在夹紧构造。