本发明涉及道路施工技术领域，尤其涉及一种半柔性复合式路面自动刮浆清扫装置，包括：车架、车架驱动组件和清扫轮；清扫轮呈辊状且两清扫轮平行设置于车架底部的两端位置处，车架上还设置有用于驱动两清扫轮转动的清扫轮驱动组件；车架驱动组件包括驱动轮，驱动轮与车架连接；车架上还设置有水箱，水箱底部设置有增压泵和冲刷喷水口；两清扫轮中间的两侧位置处对称设置有两回流吸水槽，两回流吸水槽与两清扫轮形成一矩形封闭结构，两回流吸水槽用于将冲刷喷水口喷射出的水回流至水箱中。本发明具有轻便灵活的特点，在灌浆材料水化凝固前对半柔性路面表层进行刮浆、清扫，达到半柔性路面灌浆饱满、均匀，表面浮浆水洗清除目的。