本发明公开了一种基于协同指派的智能网联汽车编队控制方法和装置，该方法包括：S1，采集各车辆的横向和纵向位置信息；S2，按照车车通信距离和该路侧计算单元所覆盖的通信范围，判断各车辆所属的编队；S3，生成期望队形；S4，计算多车编队内部各车辆到各目标位置的距离，并以各车辆到各目标位置的距离之和最小为原则进行车辆与目标位置的一一匹配；S5，将步骤S4获得的匹配结果发送给相应的车辆；S6，车辆根据接收到的目标位置，进行自车的轨迹规划，并进行轨迹跟踪的控制，使车辆到达期望的目标位置，进而形成稳定的多车编队。本发明能够提升交通效率和车辆燃油经济性以及减少因被动避让带来的加减速。