一种基于路面特征聚类分析的机器人速度自适应控制方法，是在复杂路面情况下，基于姿态传感器获取的运动中机器人本体垂直方向的振动加速度信号，采用聚类算法完成对路面信息的聚类分析，获得地面类型所处类别的概率，同时通过获取分析机器人本体的俯仰角信号，对机器人所处的路面坡度进行分类，最终通过决策完成对机器人的自适应速度控制。本发明根据机器人本体的垂直方向振动加速度以及机器人所处路面的坡度实现机器人运动速度的自适应控制，在保证机器人运动的稳定性的前提下实现了机器人运动的高效性，提高了机器人运动控制的总体性能。