本发明公开一种基于GAAS的自主飞行方法及系统、存储介质，方法主要包括：基于SLAM对无人机中多融合传感器和双目/深度/单目相机采集的多种待处理信息进行位姿估计，优化无人机飞控过程中的位置姿态；(结合基于满足动力学约束的A-star算法和基于双目/单目/深度摄像头的障碍物检测算法进行飞控过程中的路径规划；采用基于梯度(Gradient)的轨迹优化算法对轨迹进行优化，生成具有动力学可行性的轨迹(Trajectory)；基于单应性矩阵恢复无人机降落时视距传感器和降落目标之间的旋转和平移关系，指导无人机降落至目标地。采用本发明，可以实现无人机基于计算机视觉的全自主导航，在没有通信或通信补偿的情况下，仍能弥补系统故障所带来的问题，确保系统长时间良好运行。