本发明提供一种十亿像素虚拟现实视频采集装置、系统与方法，装置包括：非结构化的相机阵列、支撑件、相机云台、相机机架；所述相机阵列包括至少5列呈扇形分布的相机列组合，每一个所述相机列组合包括两个全局相机为一组组成的双目相机和至少一个局部相机，所述局部相机的焦距可调；所述支撑件，用于支撑所述相机云台，所述相机云台，与所述相机机架连接；所述相机机架，用于通过连接件分别固定所述相机阵列中的每一列所述相机列组合。使用结构自适应非结构化的全景360虚拟现实采集装置；并将局部相机的视频数据中的RGB图像嵌入所述全景图，用户能够拉近视角放大观察感兴趣区域的细节信息。