本发明是一种离心机的控制方法，其中所述离心机的电机(10)由电机驱动单元(15)驱动，并且用于确定所述离心机的期望运动的控制信号被提供给所述电机驱动单元(15)，并且其中在所述控制方法中使用了与所述电机(10)耦合的角度传感器(11)的脉冲。在所述离心机的启动和停止之间执行以下连续阶段：-启动阶段，在所述启动阶段中，基于由所述角度传感器(11)的脉冲确定的位置来确定所述控制信号，-调节加速阶段，在所述调节加速阶段中，基于所述位置和所述脉冲之间的时间差来确定所述控制信号，-保持阶段，在所述保持阶段中，通过基于所述脉冲之间的时间差确定所述控制信号来保持预定的离心速度，-调节减速阶段，在所述调节减速阶段中，基于所述位置和所述脉冲之间的时间差来确定所述控制信号，-调节平缓减速阶段，在所述调节平缓减速阶段中，基于所述位置和所述脉冲之间的时间差来确定所述控制信号，其中所述时间差以比在所述调节减速阶段中更低的权重纳入考虑，以及-位置调整阶段，在所述位置调整阶段中，基于所述位置确定所述控制信号。此外，本发明是一种执行所述方法的离心机、计算机程序和存储介质。