本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的决策系统及方法。所述决策系统包括：横向决策系统，用于根据道路特征信息、目标线和环境物体目标，评估车辆进行横向决策所需的目标车道和车道异常情况，并根据评估结果，判断并输出车辆的预期横向行为；以及纵向决策系统，用于从所述环境物体目标中提取出与所述车辆处于同一车道中的前车的信息，计算所述车辆相对于所述前车的距离参数，并根据所述距离参数进行纵向行驶状态的切换，并根据切换结果，确定并输出所述车辆当前所处的纵向行驶状态。本发明所述的自动驾驶车辆的决策系统能够针对车辆进行横纵向解耦分析，正确判断车辆的横、纵向车辆行为。