本发明公开一种充液轧制成形装置及方法，涉及金属管材成形技术领域，工作平台滑动连接于底板上方，平台驱动装置用于驱动工作平台相对于底板移动，下模和两个密封驱动装置固定于工作平台上表面，两个密封驱动装置分别固定于下模的两端，各密封驱动装置靠近下模的一侧安装有一个密封冲头，增压器与一个密封冲头连接，液压机包括液压滑块，液压滑块的下端安装有轧辊组件，轧辊组件与下模位置相对应且结构相匹配。本发明中用轧辊组件替代了上模，利用工作平台的轴向运动，通过轧辊组件滚压的方式，可成形出大尺寸、长轴线的大截面空心构件，避免了大规格的液压机的使用，消除了液压机台面大小对成形管件尺寸的限制，降低了生产成本。