本发明公开了一种平面多关节机器人，其结构包括底座、旋转座、活动臂、支撑臂、连接臂、装夹结构，旋转座水平安装于底座上端，支撑臂安装于旋转座内侧上端，活动臂铰链连接于支撑臂尾端，连接臂卡接于支撑臂前端，活动臂前端与连接臂铰链连接，装夹结构安装于连接臂前端，装夹结构包括卡爪、固定板、驱动轴、活动杆，固定板竖直安装于卡爪上端，固定板安装于驱动轴下端外侧，本发明在活动杆下端设置了卡爪，增加了之间的接触面积，并且增加了之间的摩擦力，来防止绕着接触的部位进行旋转，增加了装夹的稳定性；在夹爪内侧上端设置了限位结构，对装夹的上端进行限制，进而增加了限制的方向，减少了之间的自由度，使装配更加稳定，降低了装配难度。