一种耐冲击磁性液体触觉传感器，适用于对复杂表面轮廓进行测量。该传感器包括：悬浮力永久磁铁(1)，非导磁外壳(2)，第一霍尔元件(3‑1)，第二霍尔元件(3‑2)，非导磁金属块(4)，滚轮(5)，直线轴承(6)，触觉连杆(7)，激励永久磁铁(8)，磁性液体(9)。当非导磁金属块(4)向上移动时，第一霍尔元件(3‑1)处磁场增强，第二霍尔元件(3‑2)处磁场减弱，此时外部电桥电路将输出正向电压信号，表示待测表面轮廓出现凹坑；当非导磁金属块(4)向下移动时，第一霍尔元件(3‑1)处磁场减弱，第二霍尔元件(3‑2)处磁场增强，此时外部电桥电路将输出反向电压信号，表示待测表面轮廓出现突起。