本发明提供一种球罐罐内用悬臂支撑两轴转动机构，包括支撑定位架、两轴转动平台和悬臂支撑架，两轴转动平台的一端连接支撑定位架，两轴转动平台的另一端连接悬臂支撑架，两轴转动平台包括用于悬臂支撑架在水平向活动的水平旋转组件和用于悬臂支撑架在垂直向活动的竖直俯仰组件，水平旋转组件设有水平旋转角度传感器和第一激光测距仪；该装置通过两轴转动平台建立球罐检测机器人球面运行定位坐标系，为实现准确定位提供结构基础；利用球罐、两轴转动平台和悬臂支撑架的几何特性，结合角度传感器，进一步实现准确定位，解决了由于球罐的内部光线差、电磁信号屏蔽等因素带来的检测机器人定位难的问题。