本发明提出了一种基于自适应控制器的尾座式无人机轨迹跟踪容错控制方法。首先，针对尾座式无人机的非线性动力学和运动学模型设计自适应控制器，其中包括位置自适应控制器和角度自适应控制器两部分，以实现期望的轨迹跟踪性能；然后，为了确保飞行的可靠性，在尾座式无人机的模型中加入执行机构损伤故障，进行容错控制，实现故障状态下的轨迹跟踪。相比于其他的控制方法，本发明不仅可以用一套参数进行控制，操作方便，还能有效减少外部干扰和不确定性对于结果的影响，提高了尾座式无人机的稳定性，从而达成所期望的轨迹跟踪性能。