本发明公开一种离心前机械手在线自动配重方法，首先机械臂去夹取初始样品试管，并移放至开关盖模块进行旋转开盖操作，机械臂采集开关盖模块的旋转电机的电流值；机械臂重新夹取开盖完成的试管，并移放至加液模块进行对试管的溶液注射操作，同时，配重仪实时将加液重量反馈给工控机，一旦达到所需重量值，则注射操作停止；机械臂夹取加液完成的试管进行旋转关盖操作，当旋转电机的电流值减小至一固定值并反馈给工控机，则机械臂关盖操作完成；机械臂夹起关盖完成的试管，并移放至离心机模块，进行混合离心操作；离心结束后，机械臂将试管逐个取出。本案实现加液定、配重、离心的全自动无人化操作，避免人为操作的失误，大大提升正确率和工作效率。