Invention Publication
- Patent Title: 一种基于激光传感器的V型坡口信息处理方法
-
Application No.: CN202010269156.5Application Date: 2020-04-08
-
Publication No.: CN111496344APublication Date: 2020-08-07
- Inventor: 卢庆亮 , 刘钊江 , 张源民 , 许京伟 , 唐苑寿 , 杨云 , 栾义忠 , 马晓静 , 陈纪旸 , 姜向远 , 马思乐
- Applicant: 济南重工股份有限公司 , 山东大学
- Applicant Address: 山东省济南市东郊机场路
- Assignee: 济南重工股份有限公司,山东大学
- Current Assignee: 济南重工股份有限公司,山东大学
- Current Assignee Address: 山东省济南市东郊机场路
- Agency: 济南诚智商标专利事务所有限公司
- Agent 黄晓燕
- Main IPC: B23K9/00
- IPC: B23K9/00 ; B23K9/28 ; B23K9/32

Abstract:
本发明实施例公开了基于激光传感器的V型坡口信息处理方法,包括扫描V型坡口,得到焊道焊缝坡口的打底焊起焊点位置和熄弧点位置,确定焊缝的方向向量,调整工具坐标系X正方向为焊缝方向;建立投影面,将扫描到的坡口信息在投影面上投影,得到坡口起焊点横截面的空间点信息,计算出焊缝的长度、宽度及角度信息;沿工具坐标系另一坐标轴正方向移动指定距离,计算出焊枪角度,确定焊接机器人焊枪位姿信息。通过激光传感器采集原始空间点信息,推导焊枪方向与焊缝方向的旋转关系、激光传感器采集点与投影点的投影关系、焊枪与坡口的位姿关系,计算出坡口长度、宽度和角度信息,整个过程自动完成,不需要人工示教,提高工作效率。
Public/Granted literature
- CN111496344B 一种基于激光传感器的V型坡口信息处理方法 Public/Granted day:2021-12-10
Information query