具有可选顺应性模式的机器人工具
摘要:
本发明涉及具有可选顺应性模式的机器人工具。一种机器人工具具有纵向轴,当该轴处于默认的居中位置时,该轴限定纵向轴线。锁定杆可在第一位置和第二位置之间移动。在第一位置,锁定杆允许纵向轴绕纵向轴线以360度的径向顺应性移动。在第二位置,锁定杆将纵向轴的顺应性限制成从纵向轴线仅一个径向角度。在一个实施例中,锁定杆定位成邻近(例如,在上方或在下方)2轴线同心环万向节的一个环的一部分。锁定杆定形成以便在第一位置不接触万向节的任何部分,以允许整个360度的径向顺应性。在第二位置,锁定杆限制万向节的一个环的运动,从而将轴的顺应性限制成另一环的运动,该顺应性必定限于仅一个径向角度。
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