本发明设计封边技术领域，具体涉及一种伺服跟踪修边仿形机构及加工方法，该伺服跟踪修边仿形机构包括第一仿形机构以及用于驱动第一仿形机构横移的第一仿形横移机构；所述第一仿形机构包括仿形底座、仿形升降驱动机构、仿形退刀驱动机构以及仿形切割机构，所述仿形升降驱动机构设于仿形底座，所述仿形升降驱动机构用于驱动仿形退刀驱动机构升降，所述仿形退刀驱动机构用于驱动仿形切割机构横移，所述仿形退刀驱动机构的驱动方向与第一仿形横移机构的驱动方向交叉。本发明的目的在于提供一种伺服跟踪修边仿形机构及加工方法，解决了封边机中仿形修边效率较低的问题。