本发明公开了一种继承型迭代学习控制的下肢外骨骼行走轨迹跟踪方法。本方法采用下肢外骨骼模型为被控对象，建立下肢外骨骼步速对应的轨迹库，设计下肢外骨骼继承型迭代学习控制方法，对不同步速下的轨迹进行控制。本方法将不同步速下的髋关节和膝关节角度的数据作为系统跟踪的期望轨迹，使其可使用迭代学习控制方法；采用继承公式实现了不同步速的步态周期之间的联系，有效利用前一步速下的迭代学习控制信息作为当前新步速下的初始信息，不用重新学习就能够实现对不同步速下的不同角度期望轨迹进行快速有效跟踪，避免了新步速下的重新学习的问题，以减少学习次数，缩短控制时间，快速达到收敛要求，并且比重新学习的收敛速度更高。