本发明公开了一种基于视觉的复合机器人作业方法，所述方法包括：控制复合机器人整体运动至目标位置；通过相机获取定位标签的图像；对所述定位标签的图像进行处理得到待作业物品的坐标数据；根据所述坐标数据控制机械手运转，以使得执行机构对所述待作业物品执行作业。本发明的基于视觉的复合机器人作业方法及系统只需要利用安装在机械手末端的相机以及贴在待作业物品上或贴在用于承载所述待作业物品的载体上定位标签即可完成对物品的确认以及定位，成本低，控制简单，且定位精度高。