本发明公开了一种激光杀菌消毒车及杀菌消毒方法，激光杀菌消毒车包括激光器、输出光束整形模块和导光臂，输出光束整形模块的一端与激光器连通，另一端与导光臂连通，导光臂为多段式结构，包括相互之间连接的第一导光臂、第二导光臂和第三导光臂，第一导光臂和第二导光臂之间为可转动连接，第二导光臂和第三导光臂之间可转动连接，第三导光臂与输出光束整形模块之间为可转动连接，形成三个自由度，通过输出光束整形模块对光束进行调整，通过导光臂使得激光输出到环境中，对空间中的环境进行杀菌消毒，具有效率高，且无气体和液体残留物，且可利用激光高能量高峰值功率的特点，能够瞬间杀死细菌、病毒等微生物，干净卫生环保，消毒时间也更短。