本发明涉及一种基于随机优化的无人机巡检路径规划方法，包括：S1、对所有无人机、任务的起始节点、目标节点、充电站点建模；S2、建模第一约束条件；S3、建模第一优化目标；S4、随机优化求解第一优化目标，得到无人机目标分配任务的解；S5、对单架无人机及其对应的目标任务的起始节点、目标节点、充电站点建模；S6、建模第二约束条件，包括：环境约束、最大飞行距离约束、最大转弯角约束、转弯调整距离约束；其中，最大飞行距离约束考虑无人机在充电站点充电后飞行距离复原；S7、建模第二优化目标，包括路径航程代价函数；S8、随机优化求解第二优化目标，得到无人机巡检路径规划的最优解。本发明保证无人机更高效的任务执行。